Design von Roboter-Behaviors
als
dynamische Systeme

Zeit: Montag, 14.12.98, 16.00 ct.

Ort: SR 005, Institut für Informatik, Takustr. 9

Zusammenfassung:

In diesem Vortrag wird das "dual dynamics" (DD) Design-Schema für Behavior - Kontrollsysteme bei mobilen Robotern vorgestellt.
Formal werden Behaviors durch gewöhnliche Differentialgleichungen spezifiziert. Die Schlüsselidee in DD ist, daß ein Roboter in verschiedenen "Modes" arbeiten kann, in denen er jeweils anders, aber auch jeweils kohärent, auf Umweltreize reagiert.
So wird ein Roboter im "Recharge"-Mode auf eine wahrgenommene Ladestation zufahren, während er im "Work"-Mode dies nicht tun wird. Mathematisch werden Übergänge zwischen den Modes als Bifurkationen modelliert. Der Witz von DD besteht darin, daß dies Design-Schema solche Bifurkationen "zähmt", indem die Auslösebedingungen für solche Ereignisse transparent spezifiziert werden.
DD ist auf einem kleinen Lego-Roboter in Luc Steels' VUB AI Lab implementiert worden (nettes Video). Zur Zeit werden die RoboCup-Roboter der GMD damit programmiert.

Arbeitsgruppe Künstliche Intelligenz